Em Vila Velha, o frei foi morar no alto do Morro da Penha. Muitas vezes passava tempos na gruta que existe no sopé do morro
Convento da Penha
Num penhasco com vista e natureza privilegiada está localizado o Santuário de Nossa Senhora da Penha, fundado por Frei Pedro Palácios que aqui chegou em 1558, trazendo consigo o Painel de Nossa Senhora das Alegrias cuja a autoria ainda não foi desvendada. No entanto, a filiação do quadro à escola de pintura de Castela é uma chave para se interpretar alguns elementos da sua composição.